CONTENTS
목차
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- 01로봇 시스템의 구성 - 감지·판단·구동
센서·제어기·구동기, 개루프·폐루프, 소프트웨어 구성도
- 02좌표계와 벡터 - 로봇이 세상을 보는 법
전역·로봇 좌표, 벡터 연산, numpy 기초
- 03회전 표현 - 각도·회전행렬
2D 회전행렬, 각도 정규화(-π~π), 3D 회전 맛보기(오일러각의 함정)
- 04동차 변환 - 이동과 회전을 한 행렬로
3x3 동차 행렬, 변환 합성·역변환, 센서 장착 오프셋 계산
- 05차동 구동 기구학 - 바퀴 속도와 로봇 속도
정기구학·역기구학, 오도메트리 적분, 오차 누적
- 06센서 기초 - 엔코더·IMU·거리센서
분해능·잡음·편향, 샘플링, 시뮬레이션으로 잡음 만들기
- 07잡음 줄이기 - 이동평균·저역통과 필터
필터 비교표, 지연과 부드러움의 균형
- 08구동기 기초 - DC 모터·PWM·서보
토크·속도 곡선, PWM 듀티비, 모터 모델 시뮬레이션
- 09PID 제어 - 원하는 속도 유지하기
P·I·D 각 항의 효과, 튜닝 순서, 적분 누적(와인드업) 방지
- 10라이다 스캔 다루기 - 거리 배열을 점으로
극좌표→직교좌표 변환, 최근접 장애물 찾기
- 11간단한 자율 주행 - 목표점으로 가기
목표 방향 오차 기반 제어, 장애물 회피 규칙
- 12종합 실습 - 사각형 경로 주행 시뮬레이터
오도메트리+PID+회전으로 사각형 주행, 결과 분석, 심화서 안내
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